延髓是脑干最下方的结构，位于小脑正前方。长约一吋半，阔约半吋。它具有第九至第十二颅神经及多个神经束的核，在处理感觉及运动讯息传送有一定功用。

延髓具有心血管中枢及呼吸中枢等重要维生中枢的结构及感应器，能借此维持体内平衡。此部份受伤或受压（如脑肿瘤）会危及生命。由于由不能再生的中央神经元组成，故此部分受伤许多时都是致命的。

延髓形似倒置的锥体，长约3cm，前靠枕骨基底部，后上方为小脑，下在枕骨大孔处，相当第一颈神经根部位与脊髓相接，二者外形分界不明显。延髓上端与脑桥在腹面以横行的延髓脑桥沟分界，在背面则以第四脑室底上横行的髓纹为界线。脊髓表面的诸纵行沟裂向上延续到延髓。在延髓腹面，前正中裂两侧有隆起的锥体，主要由皮质脊髓束纤维聚成（因此皮质脊髓束也可称为锥体束）。在延髓和脊髓交界处，组成锥体的纤维束大部交叉，在外形上可以看到锥体交叉阻塞了前正中裂。锥体的外侧有卵圆形隆起的橄榄，内含下橄榄核。橄榄和锥体之间的前外侧沟中有舌下神经根丝出脑。在橄榄的背方，则由上而下可见舌咽、迷走和副神经的根丝入脑或出脑。在背面，延髓下部形似脊髓，上部中央管敞开为第四脑室，构成菱形窝的下部。在延髓背面下部，脊髓的薄、楔束向上延伸，分别扩展为膨隆的薄束结节和楔束结节，其深面有薄束核和楔束核，它们是薄、楔束终止的核团。在此处，第四脑室下界呈V形，其尖端称闩。在楔束结节的外上方有隆起的小脑下脚，由进入小脑的神经纤维构成，并成为第四脑室侧界的一部分。